Radiation is everywhere. In this book， we are concerned with ionizing radiation， i.e. radiation that can ionize ordinary atoms. Translated into energies this corresponds to a， p， or y rays with energies
larger than， say， 30eV. Almost everything is radioactive. Radiation emerges from the soil， it is in the air， and our planet is constantly bombarded with energetic cosmic radiation. Even the human body
is radioactive: about 9000 decays of unstable nuclei occur per second in the human body. In the early days of the Earth， when our planet was formed from the debris of the proto-solar system， the radiation level was even higher. One can assume that the origin and development oflife might have been positively influenced by ionizing radiation.

第1章 概述
1．1 捷联惯导基本概念
1．2 捷联惯测组合标定方法和意义
1．3 捷联惯导误差补偿技术

第2章 捷联惯导工具误差及标定设备
2．1 惯测组合误差建模及误差传递分析
2．1．1 惯组测量误差模型
2．1．2 惯组误差传播模型
2．2 基于轨道方程与制导方程综合作用的工具误差计算模型
2．2．1 视加速度地面仿真计算
2．2．2 导航计算方程
2．2．3 实际飞行控制过程分析
2．2．4 基于轨道方程与制导方程综合作用的工具误差计算模型
2．3 落点偏差及提高制导精度措施分析
2．3．1 落点偏差影响因素分析
2．3．2 提高制导精度措施分析
2．4 捷联惯导基本标定设备和环境需求
2．4．1 捷联惯导基本标定设备
2．4．2 试验场地与方位、水平基准

第3章 捷联惯导误差系数离线标定方法
3．1 多位置多速率标定方法
3．1．1 误差系数的多位置标定
3．1．2 误差系数的多挡速率标定
3．2 无定向快速标定方法
3．2．1 快速标定方法思想
3．2．2 无定向快速标定基本模型方法
3．2．3 时漂误差系数分离模型
3．3 两种方法标定数据对比

第4章 捷联惯导误差系数在线标定方法
4．1 捷联惯导误差系数系统级标定基本原理
4．1．1 系统滤波标定基本原理
4．1．2 系统拟合标定基本原理
4．2 捷联惯导误差系数高精度在线标定技术
4．2．1 在线标定方法基本原理及算法流程
4．2．2 基于等效旋转矢量法的姿态转换矩阵更新算法
4．2．3 等效导航误差计算
4．2．4 转位方案编排及误差系数辨识
4．2．5 误差系数校正算法
4．3 在线标定有效性验证

第5章 捷联惯组测试数据分析研究
5．1 捷联惯组稳定性数据分析方法
5．1．1 捷联惯组不稳定现象及数据分析
5．1．2 捷联惯组接收测试数据分析
5．2 捷联惯组优选数据分析方法
5．2．1 测试数据粗差剔除
5．2．2 基于相似度的惯组优选数据分析
5．3 捷联惯组状态预测数据分析方法
5．3．1 最小二乘支持矢量机
5．3．2 测试数据的预处理
5．3．3 基于支持矢量机的捷联惯组误差系数预测模型

第6章 捷联惯导动态快速自对准及误差补偿技术
6．1 初始姿态标定
6．2 动态条件下的捷联惯导快速自对准方法
6．2．1 姿态转换矩阵改进算法
6．2．2 导航误差更新计算
6．2．3 基于动态误差补偿的等效漂移计算
6．2．4 姿态误差角及误差系数辨识
6．2．5 校正算法
6．3 快速初始对准技术有效性试验
6．3．1 静态环境下自对准性能试验验证
6．3．2 动态环境下自对准性能试验验证

第7章 捷联惯导误差系数射前补偿技术
7．1 两类位移误差模型
7．1．1 第一类位移误差模型
7．1．2 第二类位移误差模型
7．1．3 误差系数偏差分离方法
7．2 位移误差计算
7．2．1 第一类位移误差解算
7．2．2 第二类视位移计算
7．3 位移误差数学仿真及分析

第8章 捷联惯导安装位置偏离质心对落点的影响
8．1 偏差模型一般形式
8．2 测量偏差模型的简化
8．3 计算方法和落点偏差

第9章 捷联惯导误差系数净空补偿技术
9．1 误差系数补偿模型
9．2 落点偏差计算
9．3 落点偏差修正方法

第10章 垂线偏差修正技术
10．1 垂线偏差概念
10．2 垂线偏差确定方法
10．3 落点偏差计算
10．4 垂线偏差修正技术

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