全书内容共分为8章。第1章主要介绍了惯性导航系统及船用捷联惯性导航系统的发展与现状：第2章、第3章分别介绍了捷联惯性导航系统的基本原理及误差分析：第4章介绍了基于卡尔曼滤波的最优估计理论，为后续研究组合导航奠定基础；第5章～第8章是本书的重点，其中第5章、第6章着重介绍了船用捷联惯性导航系统的标定技术和初始对准技术，第7章、第8章分别介绍了船用捷联惯性导航系统最常用的捷联惯性导航系统/GNSS组合导航与捷联惯性导航系统/计程仪组合导航两种组合方式。
第1章 船用捷联惯性导航系统概述 1.1 导航系统及其分类 1.2 惯性导航技术发展及现状 1.3 船用捷联惯性导航系统 1.4 本章小结 第2章 惯性导航系统基本原理 2.1 惯性导航系统中的数理基础 2.2 惯性导航系统中常用坐标系 2.3 地球数学模型及相关导航参数 2.3 惯性导航系统的分类 2.4 惯性导航系统基本方程及机械编排 2.5 本章小结 第3章 惯性导航系统误差分析 3.1 捷联惯性导航系统误差方程 3.2 捷联惯性导航系统误差分析 3.3 捷联惯性导航系统误差的动态传播特性 3.4本章小结 第4章 基于卡尔曼滤波的最优估计理论 4.1 Kalman滤波 4.2 信息滤波 4.3 基于KF的非线性系统滤波 4.4 平方根滤波 4.5 粒子滤波 4.6 平滑滤波 4.7 Sage-Husa自适应滤波 4.8 鲁棒滤波 4.9 平方根滤波 4.10 本章小结 第5章 捷联惯性导航系统标定技术 5.1 捷联惯性导航系统分立式标定技术 5.2 捷联惯性导航系统系统级标定技术 5.3 捷联惯性导航系统旋转式标定技术 5.4 本章小结 第6章 捷联惯性导航系统对准技术 6.1 捷联惯性导航系统粗对准技术6.2 基于经典控制理论的罗经回路对准技术 6.3 基于现代估计理论的组合对准技术 6.4 传递对准技术 6.5 本章小结 第7章 捷联惯性导航系统GNSS组合导航 7.1捷联惯性导航系统GNSS组合导航系统的实现 7.2 捷联惯性导航系统GNSS松组合导航系统数学模型 7.3 捷联惯性导航系统GNSS深组合导航系统数学模型 7.4 本章小结 第8章 捷联惯性导航系统DVL组合导航 8.1 DVL工作原理 8.2 捷联惯性导航系统DVL组合导航系统的实现 8.3 捷联惯性导航系统DVL组合导航系统数学模型8.4 本章小结 参考文献
