本书系统地介绍了四旋翼飞行器自适应控制的优选设计方法，是作者多年来从事飞行器控制科研工作的结晶，同时融入了作者近年来所取得的近期新成果。本书以四旋翼飞行器的自适应控制为论述对象，共包括7章，分别针对四旋翼飞行器姿态镇定和跟踪问题，研究有限时间或固定时间自适应姿态控制策略，实现系统状态和跟踪误差的有限时间或固定时间收敛。本书各部分内容及具体方案满足科学研究的层层递进关系,内容既有所侧重又能够把握好内在统一，使得研究方案与关键技术之间紧密联系、相互贯通、相互作用。
本书适用于从事航空航天应用、计算机应用和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、计算机应用等专业的教学参考书。
前言
外文符号与缩写列表
第1章 绪论 1
1.1 四旋翼飞行器 1
1.2 无人飞行器姿态控制的主要问题与挑战 5
1.3 研究现状 6
1.4 本书的主要工作 12
参考文献 14
第2章 四旋翼飞行器姿态数学模型 21
2.1 引言 21
2.2 参考坐标系和坐标变换 21
2.3 姿态描述 23
2.3.1 欧拉角 23
2.3.2 单位四元数 23
2.3.3 欧拉角与四元数转换关系 25
2.4 姿态动力学和运动学模型 25
2.5 姿态跟踪误差模型 26
2.6 本章小结 27
参考文献 27
第3章 RBF网络的有限时间自适应姿态控制 28
3.1 引言 28
3.2 问题描述 29
3.3 RBF网络的有限时间自适应控制 32
3.3.1 非奇异终端滑模面设计 32
3.3.2 控制器和自适应更新律设计 34
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