本书系统、深入地阐述了无人机空中加油的理论建模、视觉导航、自主控制、综合决策、飞行试验。全书共有9章，主要包括自主空中加油发展现状与关键技术，软式自主空中加油各部分建模，近距视觉导航图像预处理，锥套检测与跟踪，位姿测量，锥套位置稳定控制，多风干扰下的受油机抗干扰控制，多无人机受油编队控制与多模态综合控制决策，半物理与外场飞行验证。本书强调问题驱动和工程应用背景，结合前沿学科交叉，着眼无人机空中加油自主控制技术发展，取材新颖，内容深入浅出、覆盖面广、系统性强，力求使广大读者能快速掌握和应用无人机空中加油自主控制的理论、方法、飞行试验等关键技术知识。
本书可作为控制科学与工程、智能科学与技术、计算机科学与技术、仿生科学与工程、电子科学与技术、航空宇航科学与技术等相关学科领域的科研工作者、工程技术人员和高等院校师生的参考书，也可作为研究生和高年级本科生的教材。
1绪论
1.1自主空中加油发展现状
1.1.1自主空中加油飞行试验
1.1.2软式空中加油建模
1.1.3近距视觉相对导航
1.1.4空中加油抗干扰准确控制
1.2无人机自主空中加油关键技术
1.2.1自主对接近距视觉导航
1.2.2无人机抗干扰控制与协同控制
1.2.3复杂情况下的自主决策与规划
1.2.4自主空中加油外场试飞验证
1.3本章小结
参考文献
2软式自主空中加油建模
2.1多风干扰受油机非线性模型
2.1.1假设与坐标系定义
2.1.2受油机六自由度非线性模型
2.1.3受油机仿射非线性模型
2.2软管-锥套组合体多刚体动力学模型
2.2.1假设与坐标系定义
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