本书从最小作用量原理出发，介绍了拉格朗日力学基本概念；以微振动、天体运动及α粒子散射实验等为例展示了拉格朗日力学的应用方式；对刚体模型与流体模型做了导引性的讲解；着重从对称性的角度讨论了狭义相对论和场论；最后引入了哈密顿力学。
在讲解物理内容时，本书介绍或应用了李群与李代数、狄拉克δ函数、傅里叶变换及球坐标系等理论、概念或方法。
本书为32学时理论力学课程教材，面向对象为物理学专业本科生。
第1章拉格朗日力学
1.1从牛顿力学到广义坐标
1.1.1牛顿力学回顾
1.1.2广义坐标
1.1.3柱坐标系和球坐标系
1.2最小作用量原理与欧拉拉格朗日方程
1.2.1最小作用量原理
1.2.2变分法
1.2.3欧拉-拉格朗日方程
1.2.4拉格朗日量
1.2.5拉格朗日力学的应用流程
1.3对称性与守恒量
1.3.1时间平移不变性与能量守恒
1.3.2空间平移不变性与动量守恒
1.3.3能量、动量与作用量
……
