无人机-有人机协同是适应无人机快速发展，提升对抗条件下无人机实战化能力的必由之路；是实现优势互补，形成新型高效作战体系的有效途径；是确保武器控制在人手中的重要保障。无人机-有人机协同运用的核心是协同控制，即通过人（飞行员）最小监督下无人机与有人机的自主协同，达成“11>2”的作战效能。基于“观察-判断-决策-行动(OODA)”任务回路，针对内回路的多机自主协同，外回路的人机智能协同展开，全面介绍无人机-有人机协同控制的基础理论与方法，目标是实现“人在回路上”的监督控制。全书共分为8章，主要包括绪论、协同控制体系与协同模式、协同态势理解与预测评估、协同意外事件响应与处理、多机自主协同决策与规划、多机自主协同飞行控制、动态任务分配与监督控制、面向任务的综合仿真验证。本书可供智能自主无人机系统技术、无人有人机协同系统技术领域的研究人员、工程技术人员参考，也可作为高等院校相关专业的参考书。
