《微小型无人飞行器协同控制技术》主要介绍了无人飞 行器协同控制技术的发展，对协同优化方法的架构和 具体算 法进行了详细描述。在此基础上重点对无人飞行器协 同任务分配模型和协同航迹规划模 型进行论述，并对仿真方法和仿真结果进行了分析， 对微小型无人飞行器集群作战方法 进行了研究，最后对无人飞行器协同任务和航迹评价 方法进行了讨论。《微小型无人飞行器协同控制技术 》内容建立在 多年相关领域教学和科研工作基础之上，是对巡飞器 等多种微小型无人飞行器关键技术 攻关和样机研制过程中的经验总结，对未来其他无人 系统协同控制领域的研究具有很好 的借鉴作用。
本书可以作为兵器、航空航天等国防科技领域工 程技术人员及科研工作者的学习参考 书，也可以作为相关专业的研究生教材。
第1章 微小型无人飞行器概述
1.1 无人飞行器的发展历史
1.1.1 从历史角度看无人飞行器的发展
1.1.2 近代无人飞行器的发展
1.2 无人飞行器的分类
1.2.1 按特性分类
1.2.2 按航行能力分类
1.3 无人飞行器系统的关键技术
1.4 无人飞行器的未来发展趋势
第2章 微小型无人飞行器协同控制技术的发展
2.1 协同控制简介
2.2 协同控制技术发展
2.2.1 协同控制技术的历史与现状
2.2.2 协同控制技术的发展趋势
第3章 微小型无人飞行器协同优化方法
第1章 微小型无人飞行器概述
1.1 无人飞行器的发展历史
1.1.1 从历史角度看无人飞行器的发展
1.1.2 近代无人飞行器的发展
1.2 无人飞行器的分类
1.2.1 按特性分类
1.2.2 按航行能力分类
1.3 无人飞行器系统的关键技术
1.4 无人飞行器的未来发展趋势
第2章 微小型无人飞行器协同控制技术的发展
2.1 协同控制简介
2.2 协同控制技术发展
2.2.1 协同控制技术的历史与现状
2.2.2 协同控制技术的发展趋势
第3章 微小型无人飞行器协同优化方法
3.1 多目标优化问题的求解方法概述
3.1.1 多智能体系统控制架构
3.1.2 集中式任务分配方法
3.1.3 分布式任务分配方法
3.1.4 微小型无人飞行器协同控制优化方法简介
3.2 动态规划算法
3.2.1 动态规划算法简介
3.2.2 动态规划方法原理
3.3 Dijkastra算法
3.3.1 Dijkstra算法简介
3.3.2 Dijkstra算法原理
3.4 蚁群算法
3.4.1 蚁群算法简介
3.4.2 蚁群算法原理
3.4.3 蚁群算法的发展与改进
3.5 遗传算法
3.5.1 遗传算法简介
3.5.2 遗传算法原理
3.5.3 遗传算法的发展与改进
3.6 粒子群算法
3.6.1 粒子群算法简介
3.6.2 粒子群算法原理
3.6.3 粒子群算法的发展与改进
3.7 模拟退火算法
3.7.1 模拟退火算法简介
3.7.2 模拟退火算法原理
3.7.3 模拟退火算法的发展与改进
3.8 A*算法
3.8.1 A*算法简介
3.8.2 A*算法原理
3.9 D*算法
3.9.1 D*算法简介
3.9.2 D*算法的基本原理
3.10 合同网协议方法
3.10.1 合同网协议方法简介
3.10.2 合同网协议方法原理
3.10.3 合同网协议方法的发展与改进
3.11 黑板模型
3.11.1 黑板模型简介
3.11.2 黑板模型原理
第4章 微小型无人飞行器协同任务分配模型
4.1 协同控制基本知识简介——平面Dubins路径
4.1.1 基本知识
4.1.2 Dubins路径的基本概念
4.1.3 微分几何法计算Dubins路径长度
4.1.4 两点间Dubins路径生成
4.1.5 平面内两点间Dubins路径仿真
4.2 协同任务分配问题描述
4.2.1 任务描述
4.2.2 对于单个目标的任务定义
4.3 系统动力学建模及任务分配的数学模型
